ربات های چرخ دار ربات هایی هستند که با استفاده از حرکت چرخ هایشان، که توسط موتور تحریک می-شود، بر روی زمین حرکت می کنند. این ربات ها دارای طراحی ساده تری نسبت به ربات های انسان نما می-باشند و استفاده از چرخ امکان حرکت ساده تری را روی سطوح مسطح و نه خیلی ناهموار برای آن ها فراهم می کند. ربات تک چرخ کروی از جمله ربات های چرخ دار می باشد که بدلیل قاعده ی کوچک و دارا بودن چرخ کروی، دارای قابلیت حرک...

کنترل ربات های متحرک چرخ دار بر اساس مسیرهای زمانی، یکی از مسائل مطرح در زمینه ربات های متحرک می باشد. همچنین، کنترل سیستم هایی که با کمبود عملگر مواجه هستند از پیچیدگی خاص و اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این مقاله، این دو موضوع مهم کنترلی تواماً در یک ربات متحرک تراکتور-تریلی؛ که در آن تراکتور یک ربات دو چرخ دیفرانسیلی و تریلی مجهز به دو چرخ کروی غیرفعال می باشد؛ مورد مطالعه قرار گرفته است. اس...

در این مقاله‏‌ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دا...

در این مقاله‏ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دار...

در سال های اخیر با پیشرفت و استفاده بیشتر از ربات ها و سیستم های همه جهته، نحوه ی انتقال قدرت به چرخ های کروی یکی از موضوع های مورد بررسی بوده است. چرخ های کروی به دلیل شکل هندسی خود، قابلیت مانورپذیری بالایی دارند. به دلیل یکنواخت بودن هندسی و استفاده در ابعاد گوناگون، این چرخ ها جایگزین مناسبی برای سیستم ها و چرخ های همه جهته می باشند. به حداکثر رساندن گشتاور انتقالی چرخ کروی یک نیاز اساسی بو...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

ربات کروی از جمله ربات های چرخ دار بوده که در آن از یک چرخ کروی برای حرکت ربات در مختصات صفحه ای استفاده می گردد. اساس عملکرد این گونه ربات ها برقراری تعادل یک جرم بر روی توپ بوده که همانند یک پاندول معکوس عمل می نماید. این ربات ها به علت داشتن ارتفاع، سرعت و حرکتی نرم توانایی آن را دارند که به صورت مناسبی در محیط هایی که انسان ها نیز در آن حضور دارند به فعالیت بپردازند. هدف از اجرای این پژوهش ...

امروزه رباتیک در تمامی سطوح زندگی انسان نقش موثری را ایفا می کند. در این بین ربات های متحرک چرخ دار با حضور در زمینه هایی چون، صنعت، کشاورزی و جنگلداری، معدنکاری، پزشکی و جراحی توسط کامپیوتر، توان بخشی و مراقبت سلامت، تجسس و نجات، کاربردهای خانگی، استفاده در مکان هایی که امکان دسترسی مشکل است یا در وضعیت های خطرناک و همچنین سرگرمی جایگاه پر اهمیت خود را نشان می دهند. در این پایان نامه ربات متحر...

خودروهای رباتی، مانند ربات های دارای ساختار شبه ماشین و یا رانش تفاضلی با محدودیت هایی در مانور پذیری مواجه می باشند. بطور نمونه ربات متحرک شبه ماشین امکان حرکت از کنار (حرکت در راستای محور چر خهای محرک) و چرخش درجا را ندارد. نوع خاصی از مکانیزم های حرکتی موجود، به خودرو اجازه ی حرکت در تمامی جهات از جمله حرکت به طرفین و حرکت چرخشی در جا را می دهد؛ این نوع مکانیزم ها را همه جهته یا هولونومیک می...